📰 来源: 博客园 在上两篇系列文章中,我们分别探讨了增量式 SfM 的核心骨架实现与多源信息融合策略。在第 18 篇《最小二乘问题详解18:增量式SFM核心流程实现》中,我们构建了算法的逻辑基座;而在第 19 篇《带先验约束的增量式 SFM 优化与实现》中,我们引入了 INS/GNSS 等外部位姿先验,构建了工业级稳健的重建系统。 回顾第 19 篇的带先验约束流程,我们不难发现,虽然该方案对数据采集设备提出了更高要求,但它实际上简化了 SfM 的核心难题。借助高精度的位姿先验,我们绕过了繁琐且脆弱的初始化步骤,能…